B) Comment l'ordinateur de bord fusionne-t-il toutes les données?

                                                                         La fusion

     L'ordinateur de bord a la lourde tâche de fusionner toutes les données pour pouvoir diriger la voiture. C'est un travail très complexe qui demande de très nombreux calculs. En effet l'ordinateur de bord doit en quelques sortes, remplacer un humain et donc faire office de cerveau. Ce que nous voyons (par exemple ce que vous êtes en train de lire), est une construction de votre cerveau et non une stricte photographie que vos yeux auraient pris. L'ordinateur de bord doit donc récolter les différentes données et les interpreter. Mais ce qui rend l'exercice encore plus difficile est que la voiture doit en plus se géo-localiser seule...

     La fusion a pour objectif d'améliorer la précision, la disponibilité, l'integrité de la localisation.

     Le problème qui se pose est qu'il faut tout d'abord que les capteurs fonctionnent bien, puis que toutes les données externes et internes soient bien sythétisées pour permettre à la voiture de se déplacer. De plus, il faut que ces étapes soient réalisées très rapidement car notre voiture doit être capable d'éviter un obstacle.

     Nous allons présenter un peu cela:

     Tout d'abord pourquoi les données des capteurs doivent-elles être fusionnées ?

     La fusion des données des differents capteurs permet:

• La complémentarité ou la redondance : les capteurs ne dépendent pas directement les uns des autres, mais une fois combinés ils améliorent l'image du phénomène observé.
• La compétitivité : certains capteurs réalisent la même fonction, le but étant de réduire les effets des données incertaines et erronées.
• Coopérativité : la combinaison de plusieurs capteurs permet d'obtenir une information indisponible avec un seul capteur.

     Mais les informations arrivent toutes en même temps et sous différentes formes, il convient donc d'interprêter ces données et de les mettre dans un même repère. De plus il faut extraire les informations les plus pertinentes, comme par exemple extraire des zones homogènes dans une image de scène routière.

     Puis après, il faut fusionner toutes ces données avec les autres. Il y a trois étapes :

A] La position du véhicule est déterminée à tout instant grâce au GPS et aux capteurs et constitue une carte locale dynamique (LDM).

B] Cette position est ensuite traîtée par un système de navigation embarqué qui contient une carte avec les routes répertoriées. Et grâce à des techniques adaptées le système de navigation peut déterminer la voie que la voiture est en train de prendre.

C] Puis l'ordinateur de bord peut retrouver la donnée cherchée grâce à une autre base de données embarquée dans laquelle sont répertoriées toutes les données de la route.

     Ainsi après toute ces étapes, l'ordinateur de bord peut délivrer une indication aux mécanismes de la voiture. Et une indication adaptée à la localisation, les obstacles, les signalisations... Cette indication est souvent très précise et se trompe que très raremment. Contrairement à nous, humains, qui ne réagissons pas toujours de la bonne manière face à un obstacle, des limitations de vitesse, et qui allons même jusqu'à nous perdre sur les routes.... Avec la voiture autonome, plus de pertes de temps dans les dédalles d'une ville mal indiquée, plus de PV au retour de vacances, plus de chien malencontreusement renversé à la sortie du garage...

   Mais en plus d'être plus précise que nous l'avantage indéniable et fondamental de la voiture autonome reste le suivant : malgré la grande complexité de la fusion de données réalisée par l'ordinateur de bord, il n'en demeure pas moins qu'elle est nettement plus rapide que l'homme pour délivrer un ordre moteur. En effet quand l'homme dans un état de grande concentration met 1 seconde à réagir, la voiture autonome, elle, ne met que quelques millisecondes !

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